方法一：
。。。
WaitDI di10, 1 //或者使用WaitUntil
MaxTime:=50
TimeFlag:=flag1;
。。。。相应的动作程序。。。。
选用参变量[MaxTime] 与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。
方法二：
IF
THEN
GOTO "lable" //动作标签
ELSE
WaitTime 50
lable:
...动作程序...
哪里有专业平台，可以下载到ABB产品的3D模型和数据...
世界三大零件库
1、Traceparts零件库 全球最大免费机械,电气等行业 2D,3D 零件库（文档、模型和图纸） Traceparts拥有全球最大使用最广泛的数字3D 零件库,1亿多个3D数字零件模型,支持CATIA, SolidWorks and Spatial,AutoCAD, Inventor等主流3D建模软件格式. 所有的零件库模型开放免费下载 。拥有各国标准零件库 GB国标库,DIN 德国工业标准库, ISO 国际标准化组织. 数百家制造商零件库 如西门子,SMC,施耐德, 研华, FAG, NSK, 空中客车, 阿尔斯通,SKF 等数百家知名制造商零件库。
2、Cadenas 零件库Download 3D CAD models and 2D drawings
德国CADENAS公司推出的“零件库”分为两个产品序列，即在线版和离线版，在线版名为LinkAble PARTcommunity，这个网站囊括了ISO / EN / DIN / GB / JIS等主要的标准件外，还包括数百家国内外厂商的产品模型，如国内用户所熟知的ABB，魏德米勒，NSK / WD / NTN等等，三维模型达数百万个规格。其提供的众多主流CAD原始数据接口包括：Pro/E (Creo)，SolidWorks，CATIA，AutoCAD等等，此外提供的STEP, STL, IGES, SAT等中间格式。
3、3DSource零件库 制造云 | 3DSource
3DSource零件库是近年来非常流行的零件库产品，提供超过150万个标准件、常用件、厂商件三维模型下载。该零件库采用服务端/客户端模式，可以在线使用和离线使用。客户端支持主流的三维CAD软件，包括：PRO/E；UG NX；CATIA ；SolidWorks ；Inventor；CAXA实体设计。
这三家都可以下载机械三维模型。前两家Traceparts和Cadenas根据企业提供的产品资料，制作3D产品目录，也叫电子样本，发布到网站上，让设计师们可以按需下载产品，并帮助企业做市场推广。这两家技术力量较强，几乎兼容所有CAD软件，面向企业收费，注册用户免费下载。
关于ABB机器人程序数据
这组数据是用来定义机器人和外部轴的目标点数据，分为4部分：
1、第一部分的三个数定义的是在当前工件坐标系内，工具中心点的三坐标位置（X,Y,Z），单位mm，如果没有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。
2、第二部分的四个数据表示的是工具的定向，就是指工具的姿势。
3、第三部分四位数表示的是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区（第四个数据不用，默认为0），如0表示在0°-90°之间、1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。
4、第四部分是定义外部轴的位置，以mm为单位，如果没有设置外部轴，就以9E+09表示。
更具体的解释就需要看ABB的数据类型说明书了，要的话我发给你，我这只有英文版的。
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